玉川大学工学部

東京都町田市の玉川大学工学部メディアネットワーク学科で実施している「J-Bot」の授業をご紹介します。

ご担当は、水野真助教授です。「J-Bot」は、米国パララックス社のジャベリンスタンプモデュールJS-1を使った自律型自走ロボットを用いています。

（右の写真は触覚と車輪エンコーダー付のJ-Bot試作ロボット）

メディアネットワーク実験�V　『ロボットの基礎』

目的　J-Botを通してプログラミング言語の応用と、ロボット制御の基礎を学ぶ

場所　工学部　ロボット工房

使用機器　J-Bot、USB→RS-232C変換ケーブル、電源アダプター、006P充電池、
　　　　　　　ラジオペンチ、電子部品、その他

必要な予備知識

●Javaプログラミング

●簡単な電子回路の知識

実験内容

1. 実験１　Javaのプログラミングからスタート
   • プログラミング環境を確認する
   • PCとJ-Botとの通信をテストする
   • LEDを光らせる（I/Oのテスト）
   • スピーカを鳴らす（仮想周辺装置の導入）
2. 実験２　サーボモータ
   • サーボモータとPWM
   • 動作の確認
   • サーボモータの補正
3. 実験３　J-Botを思った場所に行かせる
   • 決められた距離だけ前後に移動させる
   • 旋回し回転させる
   • J-Botを様々な方向に移動させる
   • 基本的な操縦を行うJavaのクラスを作る
   • 動作命令の長いリストを記憶するプログラムを作る
   • J-Botを動作中に加速したり減速したりさせるプログラムを作る
   • 触覚ロボットを作る
4. 実験４　マルチタスクでJ-Botを動かす
   • マルチタスク、スレッド、状態遷移マシン
   • J-Botのマルチタスクシステムがいかに動作するか
   • 簡単なマルチタスクプログラムを作る
   • 音発生のマルチタスク版を作る
   • マルチタスクシステムを用いてJ-Botを動かす
5. 実験５　触覚ロボット
   • マルチタスクで触覚ロボットを動かす
   • 新繰りタスクで動かす
   • マルチタスクで動かす
   • 簡単な障害物回避
   • EEPROM記録
6. 実験６　光センサーを使う
   • 光センサー(CdS)を付け、テストする
   • 光センサークラスを作る
   • 光を追跡させる
   • ライントレース
7. 実験７　赤外線を用いた物体検出
   • 赤外線LEDと赤外線検出器
   • 障害物までの距離を測定する
   • 墜落検出
   • 障害物回避
8. 実験８　車輪エンコーダ
   • 赤外線反射物体センサー
   • 車輪エンコーダー
   • J-Botを直線に動かす
   • フィードバック制御
9. 実験９　迷路
   • ランダムウォーク法
   • 右手の法則法
   • 基本的なバックトラック法